Il Medioevo
L’insediamento a Monselice fu abbastanza precoce, favorito dall’intersezione tra strade e corsi d’acqua. La nascita di Monselice come centro urbano avviene intorno al V-VI secolo, grazie alle prime fortificazioni bizantine della Rocca, fortificazione molto importante dal punto di vista della strategia difensiva. Dopo l'invasione dei Franchi, la struttura esistente venne ulteriormente rafforzata: intorno all'anno 1000 era costituita da insediamenti alle pendici della Rocca, e da un nucleo difensivo il cui scopo era la protezione del ponte sul fiume Vigenzone. Fu una delle poche città della Venetia a non essere occupata dai Longobardi grazie alla possibile presenza di una guarnigione bizantina in città.
Nel 602 Monselice fu però conquistata dai longobardi di Agilulfo. L'aumento della popolazione locale nell'XI secolo favorì nuovi insediamenti abitativi, così facendo Monselice fu elevata a comune a metà del XII secolo. Ezzelino III da Romano, vicario dell'imperatore tedesco Federico II in Veneto, perfezionò il sistema murario, ampliandolo fino a chiudere completamente il centro abitato, e ristrutturò il Mastio della Rocca, costruì la Torre civica e il palazzo chiamato appunto “di Ezzelino”, parte del Castello di Monselice.
Dall'XIV secolo al XV
All'inizio del XIV secolo la città fu al centro di un'aspra contesa militare tra Verona e Padova. Nell'estate del 1337 iniziò il prolungato assedio di Marsilio da Carrara, la città si arrenderà e si consegnerà il 19 agosto del 1338 a Ubertino da Carrara, che alla fine occupò Monselice e la fece diventare un avamposto difensivo di Padova verso Sud. Fu ampliato e ulteriormente rafforzato il tracciato delle mura di Ezzelino, e nella seconda metà del XIV secolo fu adottata la configurazione finale: una cerchia esterna provvista di torri e di monumentali porte di accesso e quattro cerchie interne, che risalgono la Rocca fino al torrione sulla vetta.
Nel 1405 con l'inglobamento di Monselice nel territorio della Repubblica di Venezia si ebbe la massima capacità difensiva, indirizzata però più ai traffici e ai commerci, fino al momento in cui diventò centro di soggiorno e di villeggiatura per le nobili famiglie veneziane.