Il nome di Monselice e' di chiara origine latina. Il significato del toponimo Mons silicis potrebbe essere Monte della via selciata (allusione alla via Annia che passava per Monselice) che e' la teoria più accreditata, ma potrebbe anche derivare dalle cave di selce per cui
I primi insediamenti nel territorio sono però molto più antichi. Le due leggende che la vorrebbero fondata da Psicella, un compagno di Antenore, o da Egina, regina della Rocca, ne sono una testimonianza. Numerosi reperti archeologici attestano altresi la presenza almeno di una stazione preistorica sviluppatasi tra l'età del ferro e quella del bronzo.
La felice posizione di centro al punto di intersezione tra importanti arterie stradali e vie d'acqua favorì un insediamento abbastanza precoce. La nascita di Monselice come nucleo cittadino risale al V-VI secolo ed e' dovuta ad una prima fortificazione del colle della Rocca da parte dei Longobardi, fortificazione che si rivela importante sul piano della strategia difensiva. Le strutture esistenti vengono ulteriormente potenziate dopo l'invasione dei Franchi, e si compongono attorno all'anno mille, di un tessuto abitato discontinuo sulle pendici della Rocca e di un nucleo difensivo a guardia del ponte sull'antico fiume Vigenzone, che passava ai piedi della collina.
Nel XII secolo diviene libero comune e in seguito viene occupata da Ezzelino da Romano, luogotenente dell’Imperatore Federico II di Svevia.
Nel secolo XIV la città è oggetto di contesa tra le politiche espansionistiche di Cangrande della Scala e dei Carraresi e assume un aspetto militare di cui conserva ancora segni consistenti, tanto da essere oggi inserita nel novero delle Città Murate del Veneto.
La citta' comincia cosi gradatamente a perdere la sua funzione difensiva e si avvia a diventare centro di soggiorno e di villeggiatura per le nobili famiglie veneziane.
Tra il '400' e il '500' sulla struttura urbanistica medioevale si innestano elementi rinascimentali. Le famiglie nobili veneziane acquistano ampie proprieta' terriere in centro e nelle campagne circostanti. 
Il centro urbano si arricchisce di elementi barocchi con la costruzione della Loggia del Monte di Pieta', dei palazzi Fezzi e Branchini e la ristrutturazione della chiesa di San Paolo. Altre famiglie veneziane costruiscono le loro ville appena fuori delle porte urbane e prosegue anche l'insediamento nelle campagne circostanti.
L'ottocento vede la citta' di Monselice affacciarsi all'epoca moderna. Purtroppo, nella logica ottocentesca le mura e le torri della citta' fortificata medievale vengono considerate un ostacolo all'espansione urbana. Alla meta' del secolo viene cosi abbattuto parte del perimetro esterno delle mura e le monumentali porte di accesso della citta'. Agli occhi dei visitatori dei giorni nostri si presentano comunque ampie testimonianze della citta' medioevale come
